1、識別故障狀態(tài)

Ready/Error 燈一直亮紅燈，表明處于故障狀態(tài)，7段碼LED小窗口會循環(huán)顯示故障代碼EX-X-X（X代表數(shù)字）。如果是亮起-X-X-X的話，表面控制器內(nèi)部有一個警告產(chǎn)生，警告一般只會維持幾秒就會自動消失。

 控制器窗口顯示內(nèi)容的更多含義請參考下表

2、故障代碼含義及解決措施

2.1 FCT查看

通過FCT軟件底部“操作”選項卡中，讀取當前伺服的故障/警告代碼及該代碼意義。（如果無法查找到下圖中“操作”選項卡，可單擊FCT軟件頂端一行菜單欄中的“視圖”選項卡中的“默認”）

更詳細的錯誤代碼說明及解決方法也可以直接在FCT軟件中得到

 2.3 查看控制器的歷史故障記錄

在FCT軟件中底部的選項卡中，選中“診斷”，可讀取和保存從控制器近一次上電開始到當前時刻的故障記錄或近的保存的下來的故障記錄。

 3、常見故障及解決措施

 3.1 84-0 使能條件不滿足

該報警屬于警告級別，不屬于嚴重錯誤，解決方法：檢查控制器X1端口中DIN4，DIN5是否都已經(jīng)給24V；控制器的220V/380V是否已經(jīng)供電。

3.2 E031 馬達過熱故障

EMMS-AS馬達內(nèi)部有溫度傳感元件，用來判斷馬達溫度是否過高。首先確認馬達是否真的過熱，簡單的判斷方法如下：手背輕觸馬達殼體，手是否會立刻條件反射彈開。

3.2.1  如馬達殼體表面冰涼或只是溫熱，原因可能是：

—溫度傳感器線纜沒有正確牢靠的接入伺服控制器引腳（X6 白—MT-；棕--MT+）或電纜有損傷，

 —馬達線纜彎折半徑太小，長時間過度拉扯，導致線纜內(nèi)部損傷，請按照如下彎曲半徑合理選擇拖鏈并正確安裝

 3.2.2 如果手背輕觸馬達殼體條件反射彈開，原因可能有：

—馬達選型偏小，小馬拉大車，建議重新檢驗選型是否合理、余量足夠。

—運動機構中存在可能明顯帶來阻力的地方，譬如系統(tǒng)中外部有多條滑軌，滑軌平行度不好，或馬達抱閘沒有打開等

注意：

如果手背輕觸馬達外殼有一定熱度或有點燙，但驅動器沒有報E031故障，則屬正常情況。因為電機在使能狀態(tài)下，尤其電缸豎直安裝時，即使處于靜止狀態(tài)，線圈也會一直發(fā)熱，導致馬達表面有一定的溫度。

3.3 E086編碼器相關故障

該故障指向EMMS馬達尾部編碼器信號異常，常見原因：

—伺服驅動器沒有下載配置

—馬達編碼器線纜接頭未接入控制器X2B口

—多臺驅動器時，A馬達的編碼器電纜被插在的B驅動器上

—馬達側編碼器插頭固定不牢，需要重新拔插

—馬達側編碼器插頭插針被擰歪

—編碼器線纜彎折半徑明顯過小，或在拖鏈中被過度擠壓破損

—編碼器線纜長度超過25m，需要使用電源濾波器。

—編碼器線纜和其他強電線纜在走線槽內(nèi)距離過近，建議強電弱電線纜分開走線，且二者間距離越遠越好。

3.4  E 170 跟隨誤差過大

該故障指向馬達/電缸的實際位置和指令位置間的差異過大并且這種差異持續(xù)了一定的時間長度，常見原因：

—馬達線纜U、V、W三根相線未按線纜標識正確接入CMMP伺服X9相應端子中

—現(xiàn)場設備中存在在選型和設計選型階段考慮范圍內(nèi)未能考慮到的外部因素，讓馬達/電缸無法順利按照指令曲線運行，譬如，多條導軌間的平行度不好、外部存在明顯的且不可忽略的摩擦力等

—給馬達/電缸設定的加速度過大，實際系統(tǒng)無法按照該加速度運行，建議在FCT配置軟件中適當減小加減速度（同時可以適當增大速度基礎值）；

3.5  E 0-2-0控制器內(nèi)部動力電電壓低于報警閾值

該錯誤是控制器中間回路電壓低于報錯閾值，一般是由于外部供電電壓不存在或不穩(wěn)定造成。

—單相CMMP控制器外部供電電壓為220VAC時，中間回路電壓值大概在380V左右，如下圖所示。三相CMMP控制器外部供電電壓為380VAC時，中間回路電壓一般在530V左右。如果發(fā)現(xiàn)此處電壓只有十幾伏，請檢查外部供電是否存在。

—如果是由于供電電壓不穩(wěn)定造成此故障，因為外部供電電壓掉落很可能發(fā)生在極短的時間內(nèi)，F(xiàn)CT軟件以及使用普通萬用表，也很可能無法量測出來。

a. 短期解決措施：適當調(diào)小該閾值能恢復生產(chǎn)，但由于馬達本身的輸入低于預期，所以馬達的性能會打一定折扣，故生產(chǎn)節(jié)拍可能受一定影響，具體受多大影響要依據(jù)視現(xiàn)場情況而定。

b. 長期解決措施：優(yōu)化現(xiàn)場供電質(zhì)量。

3.6  E 4-3-0/E 4-3-1負向/正向硬件限位開關被觸發(fā)

故障原因：

—FCT配置參數(shù)中，限位開關類型配置錯誤，如下圖中配置成常閉類型，實際未接入傳感器或實際接入的傳感器類型是常開類型，和FCT配置中類型不一致。

—如配置沒問題，則考慮傳感器線纜損壞。

3.7  E 5-1-2  控制器ext3口插入了不一致的模塊

該錯誤指向控制器ext3插槽內(nèi)部插入的板卡不是出廠的CAMC-G-M1板卡（出廠默認設置中，該插槽是插入該型號板卡，如果實際插入的是CAMC-G-S1或者CAMC-G-S3卡，那么該錯誤會出現(xiàn)）

解決方法：在FCT軟件中，正確配置實際插入的硬件型號，重新啟動該控制器即可。

3.8  E 5-2-1  雙通道供電時間差異過大

該錯誤一般在使用CAMC-G-S1安全卡時會出現(xiàn)，故障原因為STO-A、STO-B兩個通道電平狀態(tài)的切換不是同時發(fā)生，且超過控制器允許的差異時間內(nèi)，該差異時間值默認是100ms。

解決方法：保證STO-A、STO-B的電平同時切換。